Utilização de algoritmo de Dijkstra para planejamento de trajetória de um protótipo de robô autônomo desenvolvido em Arduino

Abstract

Neste trabalho é apresentado a utilização de um software, que através da utilização de algoritmo de Dijkstra determina a trajetória de custo mínimo, partindo de um vértice inicial até um vértice de destino. Essas rotas são enviadas ao robô autônomo através de comunicação Bluetooth, com a qual é possível realizar, a movimentação do mesmo através de uma ilustração do grafo utilizado. O robô tem o objetivo de realizar o deslocamento através de linhas pretas na qual representam as arestas do grafo e são detectadas através de sensores de linha. O processamento do algoritmo defini a proposta do trabalho, na qual tem o objetivo de determinar o trajeto de menor caminho entre um ponto de origem e de destino realizando o deslocamento do robô através do caminho gerado. O trabalho também utiliza de técnicas de estruturas de dados, na qual foi aplicado o conceito de Árvore B para armazenamento de informações que determinam as direções do carrinho seguidor de linha. A solução encontrara para realizar a comunicação Bluetooth foi utilizar a biblioteca SerialClass.h, sendo ela utilizada devido a sua compatibilidade de realizar a comunicação através das portas seriais. O trabalho proposto tem a o objetivo de atuar como um estímulo de aprendizado de algoritmos de grafos através da utilização da robótica.