Desenvolvimento de um software de controle automático de estabilidade na linguagem Arduino, aplicado em um protótipo de cadeira de rodas

Abstract

Nos dias atuais, está cada vez mais difícil a locomoção nas cidades para as pessoas deficientes físicas, que necessitam de uma cadeira de rodas para locomover-se. As dificuldades são as irregularidades nas calçadas, falta de rampas e transporte público. A acessibilidade surge neste contexto para possibilitar a qualquer pessoa usufruir todos os benefícios da vida em sociedade, dentre eles os problemas citados acima. Estima-se que mais de 7% da população brasileira possui algum tipo de deficiência motora, sendo necessário a criação de um produto que auxilie estes indivíduos no seu dia-a-dia, garantindo assim uma melhor qualidade de vida, a partir dos conceitos de acessibilidade. Com o desenvolvimento de um protótipo de cadeira de rodas que se estabilize automaticamente ao ser introduzida em um ambiente irregular ou em uma rampa, proporcionando um conforto para a pessoa que esteja utilizando. Para que seja possível realizar a estabilidade do protótipo da cadeira é necessário determinar o posicionamento da mesma no espaço em que está, por meio de estudos em sistemas de coordenadas X, Y e Z, pode-se realizar esta tarefa. Com os dados obtidos é necessário o cálculo dos ângulos X e Y para que com estes possa-se determinar a posição do protótipo para corrigi-lo. Na realização da correção do desnivelamento é necessário a utilização de atuadores lineares que exercem suas forças de estender e encolher no protótipo da cadeira até o nivelamento estar concluído. Para administrar e comandar as tecnologias citadas acima o microcontrolador Arduino surge como cérebro no desenvolvimento de um protótipo que realizará o nivelamento automático. Por traz de todo o hardware do projeto estará o software desenvolvido na linguagem do Arduino, onde neste estará presente toda logica de cálculo dos ângulos, necessário para que seja encaminhado aos atuadores lineares os devidos parâmetros para atuarem no nivelamento.