Robô móvel utilizando lógica fuzzy na plataforma Arduino

Abstract

A robótica é um campo que está cada vez mais presente tanto para fins militares, quanto sociais, como saúde, domésticos, entre outros. Com os avanços uma subárea deste campo vem se destacando que são as criações de robôs móveis autônomos, com inteligência aplicada ou não. Deste modo, esta pesquisa tem como principal objetivo criar um protótipo de veículo autônomo aplicando lógica fuzzy para o seu deslocamento por meio de um microcontrolador arduino. O projeto é composto por uma placa arduino uno R3, sensor ultrassônico HC-SR04, ponte H para alimentar os motores e um servomotor para permitir que o sensor verifique as direções. A lógica fuzzy aplicada no projeto é responsável por controlar a velocidade em relação ao obstáculo, permitindo-o realizar os desvios necessários durante a trajetória. A mesma utiliza-se de três regras para realizar as comparações e determinar qual será a melhor velocidade a ser aplicada em relação ao obstáculo encontrado. Seus resultados foram satisfatórios para os quesitos de controle de velocidade em relação a distância por meio da lógica fuzzy, o sensor utilizado para a detecção de obstáculos HC-SR04, a função realiza cinco leituras para cada direção, devido ao tempo de resposta das ondas sonoras do sensor, pois acima de cinco leituras havia um atraso e o mesmo colidia com o obstáculo. A lógica fuzzy aplicada a área de robótica tem obtido bons resultados, e tem auxiliado a obter a solução para alguns problemas de percurso, velocidade, entre outros.